Han sido definidos como artrópodos acuáticos con respiración branquial.

Tienen dos pares de antenas, un número par de apéndices torácicos y abdominales. Tienen su musculatura rodeada de una cutícula quitinosa que le proporciona protección y dureza, denominado exoesqueleto. Por lo general, su desarrollo es embrionario.

La característica principal es que posee diez patas. Las últimas son apéndices torácicos. Luego tiene tres pares de patas que actúan como piezas bucales, por último, un par de patas con pinzas, llamadas quelas.

Los subórdenes de estas clasificaciones dependen de las diversidad en las estructuras de las branquias y las patas y de la forma en la que se desarrollan sus larvas.

Nos encontramos clasificados en este grupo, animales como los ermitaños y las galateas, los cangrejos, las gambas, quisquillas y camarones, las langostas, los santiaguiños y cigarras y por último las gambas boxeadoras.

El cuerpo de los crustáceos está claramente definido en tres partes, el abdomen, el tórax y la cabeza.

La cabeza tiene seis partes y el tórax tiene ocho partes, y están fusionados denominándose cefalotórax. El abdomen lo forman seis segmentos, más uno denominado telsón.

Todo el cuerpo está recubierto por placas que aíslan, protegen y facilitan el intercambio gaseoso.

CAPARAZÓN

Los decápodos nadadores duelen tener el caparazón comprimido lateralmente y no es tan rígido, facilitando el desplazamiento al nadar.

En cambio, los marchadores, lo tienen más calcificado y fusionado, exceptuando a los ermitaños.

Las formas del caparazón determinan las familias, como comprimidos de las cigalas y gambas, deprimido de las langostas y santiaguiños, o compactados de los cangrejos, estos con multitud de formas geométricas.

ABDOMEN

Se le denomina pleón, y en general es segmentado por seis partes siendo cada parte articulada con la anterior, terminando siempre en el telsón, con forma triangular, que determina en muchos casos la especie en concreto.

En los cangrejos, el macho lo tiene generalmente de forma triangular y en las hembras es de forma redondeada, donde aloja los huevos. Los ermitaños no tienen cutícula en el abdomen y salvo los Carcinus tubularis y similares, todos los demás tienen formas espirales.

APÉNDICES

Los tres primeros pares de apéndices, hacen funciones bucales, siendo las anténulas las responsables de la respiración, formando una corriente circulatoria, otros apéndices son las antenas que le dan estabilidad durante el desplazamiento y los últimos son las mandíbulas, maxílulas y maxilas, que conforman los molares e incisivos con los que se alimenta.

Los diez apéndices restantes que conforman las patas y por los que se denominan decápodos, están en la zona torácica. Se denominan pereiópodos.

Normalmente están bien desarrollados y divididos en siete segmentos. El coxa es el que tiene el orificio sexual. Las pinzas se denominan quelas, son las trituradoras, siendo en el macho de algunas especies la pinza derecha la más grande.

Otros apéndices son los ojos, que son pedunculados, compuestos y móviles. Y los apéndices abdominales, puramente funciones de guarida de los huevos y nadadoras junto a la cola y el telsón.

En los ermitaños, han desaparecido en el lado derecho del abdomen.