Siempre son animales exclusivamente marinos y viven en el fondo.

Su nombre significa que su esqueleto interno está formado por osículos calcáreos (pequeños huesos).

La mayoría poseen una simetría pentaradial, cinco partes, único en el reino animal.

La anatomía de un asteoideo posee las siguientes partes.

Estómago, ano, glándula rectal, canal pétreo, madreporito, canal y ciego pilórico, gónada, surco ambulacral y ampolla del pie ambulacral.

El cuerpo queda dividido en cinco regiones que se disponen alrededor de un disco central.

Como resultado de dicha simetría la cabeza no se diferencia del resto del cuerpo más que por la placa madrepórica, que nos indica el auténtico eje de simetría, ya que se encuentra en una sola de las cinco secciones.

En los erizos de mar los osículos, están fuertemente unidos entre sí y forman un caparazón rígido, como consecuencia, los músculos interiores de la pared del cuerpo están poco desarrollados, mientras que en las holoturias los osículos son muy diminutos y se encuentran dispersos en toda la dermis carnosa, estando en este caso los músculos bien desarrolladas.

Los osículos están compuestos de carbonato cálcico en forma de calcita y con frecuencia presentan salientes (tubérculos, gránulos) y espinas fijas o móviles produciendo muchos de ellos toxinas.

Poseen pies ambulacrales cuyas partes externas desempeñan funciones de locomoción, intercambio gaseoso, alimentación, fijación al sustrato y percepción sensorial.