Son de formas, normalmente, redondeadas o globosas, algunos son más aplanados que otros. No tienen brazos.

Poseen un esqueleto externo formado por placas calcáreas unidas entre sí formando un caparazón más o menos rígido.

El caparazón está rodeado de multiples espinas o púas, móviles y muy puntiagudas, algunas con toxinas y venenos que provocan mucho dolor. Pueden llegar a aparecer a cotas muy profundas, del orden de varios miles de metros de profundidad.

Posee unos pies ambulacrales en su parte inferior con los que realiza los desplazamientos, rodeando la boca. En la parte superior, se sitúa el ano.