Son de cuerpo aplanado con simetría pentarradial, con un disco central pentagonal. Algunas especies tienen más partes y por cada una de esas partes, crece un brazo, que puede sustituir cuando por circunstancias lo pierde. Pueden aparecer hasta profundidades de varios miles de metros de profundidad y en cualquier océano y mar, desde los más cálidos a los más fríos. La superficie de su cuerpo puede ser desde lisa a espinosa, incluso con púas. Tienen pies ambulacrales en su parte inferior, son los que se desplaza. En el centro, también en la parte inferior tiene la boca.